上海市医学图像处理与计算机辅助手术重点实验室

实验室博士生论文入选计算机视觉顶级会议(CVPR2021)

    实验室博士生傅科学同学论文成功被IEEE国际计算机视觉与模式识别会议CVPR2021)收录。该会议是由IEEE举办的计算机视觉和模式识别领域的顶级会议。

    工作内容介绍如下:三维点云配准是计算机视觉和机器人技术中的一个基本问题。近年来,基于学习的点云配准方法取得了很大进展。然而,这些方法对异常值很敏感,从而导致更多的不正确对应。本文提出了一种新的基于深度图匹配的点云配准框架。具体来说,我们首先将点云转换为图,并提取每个点的深层特征。然后,我们开发了一个基于深度图匹配的模块来计算软对应矩阵。图匹配不仅考虑了每个点的局部几何形状,而且考虑了其在更大范围内的结构和拓扑结构,从而找到更多正确的对应关系。在测试阶段,将软对应转化为硬一对一对应,通过奇异值分解进行配准。此外,我们还引入了一种基于Transformer的边生成方法来构造图,进一步提高了对应的质量。大量的实验表明,所提出的方法达到了最先进的性能。